贝加莱I/O输出模块X20DO9322，X20DO9322 X20数字量输出模块,12个输出,24VDC,0.5A,源式,1线连接技术；

X20是贝加莱I/O系统产品线的核心产品，模块式结构的X20系统是一个智能的控制器，无论是本地还是远程，用户自行决定性能，结构及拓扑。可集中安装，也可分布式安装，两相邻站点之间*远距离可达100m，*多可扩展至253个站点。兼容大部分主流现场总线，适合于各种工业控制领域。 三个基本单元组成一个模块：端子排、电气模块、总线模块，这种模块化的特性使X20集成了传统导轨式及插片式I/O系统的优点：可在系统以外预接线；电气模块的热插拔；自由的总线插槽供配件使用。 整个X20系统可以预先安装于导轨上，同时，拆卸过程也非常方便。十分的简单、经济、安全。 
 
总线型CPU
集成现场总线连接
I/O系统的远程设计是用于机械设备自动化解决方案中的标准拓扑结构之一。此外，正常使用带总线控制器的现场总线。大型拓扑结构或标准现场总线如CANopen、PROFIBUSDP或DeviceNet会引起较长的响应时间。
输入在处理前必须经总线控制器到CPU。输出数据以同样的路径返回。这足以应对大多数I/O功能。然而，对于某些特殊功能而言，响应时间过于冗长。的解决方案是总线控制器处理数据。这种数据处理方案会受到可编程总线控制器中CPU功能的限制。
集成现场总线接口的总线型CPU可以克服这些限制。总线型CPU是紧凑型CPU的变型。除了这些性能特点之外，还可以在CPU左侧连接现场总线模块。紧凑型CPU拥有完整的CPU功能，结合插片式现场总线模块，可以比简单的数据处理提供更多的可能性。这足以应对相对复杂的应用处理。智能子站是另一个应用领域。这意味着，即使在机械部分与主控制器分离的情况下，总线型CPU也还能够执行相应的功能。
总线型CPU基于紧凑型CPU平台，多两个插片式接口模块可用于相关现场总线连接，因此它结构紧凑（62.5mm和87.5mm），性能强大，智能。

插片式I/O和控制系统
有很多不同的插片式I/O系统。随着X20系统的推出，贝加莱在“自动化”理念的引领下，为自动化行业设立了新的标准。凭借在范围内的应用经验，凭借与客户之间的长期合作以及对简单、经济、安全性的追求，X20系统已成为适应机械及系统制造商所有自动化任务的通用解决方案。

抵御恶劣的环境条件-X20带涂层
随着X20c系列的推出，贝加莱为抵御恶劣的环境条件设定了新的标准。这种模块化的X20分布式控制器及I/O产品线由于在电气模块上带有涂层，因此可以防冷凝和耐腐蚀性气体。该模块非常适用于恶劣的环境条件下使用。

电气模块上的涂层可以保护组件及电路板免受冷凝和腐蚀性气体影响。防冷凝效果接受了BMWGS95011-4结露试验的考验，并且耐腐蚀性气体通过了EN60068-2-60标准，试验方法4中规定的四部分腐蚀性气体测试的检验。测试先后在拥有ENISO/IEC17025:2007标准的公司实验室以及经认证的外部检测机构完成。在那里，产品经过进一步检测以确定其耐久性–甚至超出了标准要求。
贝加莱I/O输出模块X20DO9322
数字量输出模块
块号 简介 
X20DO2321 X20数字量输出模块,2个输出,24 VDC,0.5 A,漏式,3线连接技术 
X20DO2322 X20数字量输出模块,2个输出,24 VDC,0.5 A,源式,3线连接技术 
X20DO2623 X20数字量输出模块，2个输出，100-240 VAC，1.0A，源式，240V(红色底板)，3线连接技术 
X20DO2649 X20数字量输出模块,2个继电器,转换触点,230 VAC / 5 A, 30 VDC / 5 A 
X20DO4321 X20数字量输出模块,4个输出,24 VDC,0.5 A,漏式,3线连接技术 
X20DO4322 X20数字量输出模块,4个输出,24 VDC,0.5 A,源式,3线连接技术 
X20DO4331 X20数字量输出模块,4个输出,24VDC,2.0A,漏式,3线连接技术 
X20DO4332 X20数字量输出模块,4个输出,24VDC,2.0A,源式,3线连接技术 
X20DO4529 X20数字量输出模块,4个继电器,转换触点,115VAC/0.5A, 30VDC/1A 
X20DO4623 X20数字量输出模块，4个输出，100-240 VAC，0.5A，源式，240V(红色底板)，2线连接技术 
X20DO6321 X20数字量输出模块,6个输出,24VDC,0.5A,漏式,2线连接技术 
X20DO6322 X20数字量输出模块,6个输出,24VDC,0.5A,源式,2线连接技术 
X20DO6529 X20数字量输出模块,6个继电器,N.O. 触点,115VAC/0.5A, 30VDC/1A 
X20DO8331 X20数字量输出模块,8个输出,24VDC,2.0A,源式,模块能够直接供电,1线连接技术 
X20DO8332 X20数字量输出模块,8个输出,24VDC,2.0A,源式,模块能够直接供电,1线连接技术  
X20DO9321 X20数字量输出模块,12个输出,24 VDC,0.5 A,漏式,1线连接技术 
X20DO9322 X20数字量输出模块,12个输出,24VDC,0.5A,源式,1线连接技术 

数字量混合模块
模块号 简介 
X20DM9324 X20数字量混合模块,8个输入端,24VDC,漏式,可配置的输入滤波器,4个输出端,24VDC,0.5 A,1线连接技 

模拟量输入模块
模块号 简介 
X20AI1744 1个DMS输入,24-bit分辨率转换器,外部过滤器模型 
X20AI2622 X20模拟量输入模块,2个输入,±10 V / 0 - 20 mA / 4 - 20 mA,12-bit分辨率,可配置的输入滤波 
X20AI2632 X67模拟量输入模块,2个输入,±10 V / 0 - 20 mA,16-bit分辨率,可配置的输入滤波 
X20AI4622 X20模拟量输入模块,4个输入,±10 V / 0 - 20 mA / 4 - 20 mA,12-bit分辨率,可配置的输入滤波 
X20AI4632 X20模拟量输入模块,4个输入,±10 V / 0 - 20 mA,16-bit分辨率，可配置的输入滤波 

模拟量输出模块
模块号 简介 
X20AO2622 X20模拟量输出模块,2路输出端,±10 V / 0 to 20 mA,12-bit分辨率 
X20AO2632 X20模拟量输出模块,2路输出端,±10 V / 0 to 20 mA,16-bit分辨率 
X20AO4622 X20模拟量输出模块,4路输出端,±10 V / 0 to 20 mA,12-bit分辨率 
X20AO4632 X20模拟量输出模块,4路输出端,±10 V / 0 to 20 mA,16-bit分辨率 

温度模块
模块号 简介 
X20AT2222 X20温度输入模块,2个用于PT100,PT1000的阻抗测量输入,分辨率0.1K,3线连接技术 
X20AT2402 X20温度输入模块,2路热电偶输入,类型J,K,N,S,分辨率0.1K 
X20AT4222 X20温度输入模块,4个用于PT100,PT1000的阻抗测量输入,分辨率0.1K,3线连接技术 
X20AT6402 X20温度输入模块,6个热电偶输入,类型J,K,N,S,分辨率0.1K 

其他功能模块
模块号 简介 
X20CM0985 X20数字量/模拟量混合模块，多通道变送器测量/同步模块，5×DO，24VDC，0.5A，源式，1个继电器 0.5A，10x AI ±415 V/120 V, 16-bit转换分辨率，3x AI ±5 A/1 A, 16-bit转换分辨率 
X20CM1201 X20组合模块，1x AB增量式编码器24V，4个数字量输入24V，4个通道24V可配置为输入或输出，灵活的数字量控制逻辑 
X20CM8281 X20通用混合模块,4个输出端,24VDC,漏式,1线连接技术,2路数字量输出,0.5 A,源式,1线连接技术, 
1个模拟量输入,±10 V或0-20 mA/4-20 mA,12-bit分辨率,1个模拟量输出, ±10 V/0-20 mA,12-bit分辨率, 
2个计数器可作为事件计数或门测量 
X20CM8323 X20 PWM模块,8个机电负载数字量输出端,持续电流0.6A,电流峰值2A,电压监控,时间检测转换,状态指示LEDs 
X20PD0011 X20电源分配，12x GND，集成微保险丝 
X20PD0012 X20电源分配，12x 24 VDC，集成保险丝 
X20PD0016 X20电源分配，5x GND, 5x 24 VDC，1路自由供电，集成微保险丝 
X20PD2113 X20电源分配，6x GND, 6x 24 VDC, 集成微保险丝 
X20PS4951 X20电位计供电模块,电位计电压4x±1 
工业机器人的控制系统和自动化产品主要涉及伺服电机、减速机、控制器和传感器等。伺服电机是工业机器人的动力系统。
目前，机器人的关节驱动离不开伺服系统，关节越多，机器人的柔性和精准度越高，所要使用的伺服电机的数量就越多。机器人对伺服系统的要求较高，必须满足快速响应、高起动转矩、动转矩惯量比大、调速范围宽，要适应机器人的形体做到体积小、重量轻、加减速运行等条件，且需要高可靠性和稳定性。目前，工业机器人使用的较多的是交流伺服系统。

工业机器人是广泛用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，具有一定的自动性，可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制造功能。工业机器人被广泛应用于电子、物流、化工等各个工业领域之中。

一般来说，工业机器人由三大部分六个子系统组成。
三大部分是机械部分、传感部分和控制部分。
六个子系统可分为机械结构系统、驱动系统、感知系统、机器人-环境交互系统、人机交互系统和控制系统。
1.机械结构系统
从机械结构来看，工业机器人总体上分为串联机器人和并联机器人。串联机器人的特点是一个轴的运动会改变另一个轴的坐标原点，而并联机器人一个轴运动则不会改变另一个轴的坐标原点。早期的工业机器人都是采用串联机构。并联机构定义为动平台和定平台通过至少两个独立的运动链相连接，机构具有两个或两个以上自由度，且以并联方式驱动的一种闭环机构。并联机构有两个构成部分，分别是手腕和手臂。手臂活动区域对活动空间有很大的影响，而手腕是工具和主体的连接部分。与串联机器人相比较，并联机器人具有刚度大、结构稳定、承载能力大、微动精度高、运动负荷小的优点。在位置求解上，串联机器人的正解容易，但反解十分困难；而并联机器人则相反，其正解困难，反解却非常容易。
2.驱动系统
驱动系统是向机械结构系统提供动力的装置。根据动力源不同，驱动系统的传动方式分为液压式、气压式、电气式和机械式4种。早期的工业机器人采用液压驱动。由于液压系统存在泄露、噪声和低速不稳定等问题，并且功率单元笨重和昂贵，目前只有大型重载机器人、并联加工机器人和一些特殊应用场合使用液压驱动的工业机器人。气压驱动具有速度快、系统结构简单、维修方便、价格低等优点。但是气压装置的工作压强低，不易定位，一般仅用于工业机器人末端执行器的驱动。气动手抓、旋转气缸和气动吸盘作为末端执行器可用于中、小负荷的工件抓取和装配。电力驱动是目前使用多的一种驱动方式，其特点是电源取用方便，响应快，驱动力大，信号检测、传递、处理方便，并可以采用多种灵活的控制方式，驱动电机一般采用步进电机或伺服电机，目前也有采用直接驱动电机，但是造价较高，控制也较为复杂，和电机相配的减速器一般采用谐波减速器、摆线针轮减速器或者行星齿轮减速器。由于并联机器人中有大量的直线驱动需求，直线电机在并联机器人领域已经得到了广泛应用。
3.感知系统
机器人感知系统把机器人各种内部状态信息和环境信息从信号转变为机器人自身或者机器人之间能够理解和应用的数据和信息，除了需要感知与自身工作状态相关的机械量，如位移、速度和力等，视觉感知技术是工业机器人感知的一个重要方面。视觉伺服系统将视觉信息作为反馈信号，用于控制调整机器人的位置和姿态。机器视觉系统还在质量检测、识别工件、食品分拣、包装的各个方面得到了广泛应用。感知系统由内部传感器模块和外部传感器模块组成，智能传感器的使用提高了机器人的机动性、适应性和智能化水平。
4. 机器人-环境交互系统
机器人-环境交互系统是实现机器人与外部环境中的设备相互联系和协调的系统。机器人与外部设备集成为一个功能单元，如加工制造单元、焊接单元、装配单元等。当然也可以是多台机器人集成为一个去执行复杂任务的功能单元。
5.人机交互系统
人机交互系统是人与机器人进行联系和参与机器人控制的装置。例如：计算机的标准终端、指令控制台、信息显示板、危险信号报警器等。 [3] 
6.控制系统
控制系统的任务是根据机器人的作业指令以及从传感器反馈回来的信号，支配机器人的执行机构去完成规定的运动和功能。如果机器人不具备信息反馈特征，则为开环控制系统；具备信息反馈特征，则为闭环控制系统。根据控制原理可分为程序控制系统、适应性控制系统和人工智能控制系统。根据控制运动的形式可分为点位控制和连续轨迹控制。
计数模块
模块号 简介 
X20CM1941 X20旋变模块,14-bit旋变模块输入,ABR输出可达10-bit 
X20DC1196 X20数字量计数器模块,1个通道ABR,5 V,250 kHz输入频率,4x倍 
X20DC1198 X20数字量计数器模块,1个通道SSI,5 V,1MBit/s,32-bit 
X20DC1396 X20数字量计数器模块,1个通道ABR,24V,100kHz输入频率,4x倍 
X20DC1398 X20数字量计数器模块,1个通道SSI,24V,125MBit/s,32-bit 
X20DC2190 X20数字量计数模块,超声波传感器,接口: EP启动/停止,DPI/IP,2个传感棒,4个路径附值 
X20DC2396 X20数字量计数器模块,2个通道ABR,24V,100kHz输入频率,4x倍 
X20DC2398 X20数字量计数器模块,2个通道SSI,24V,125MBit/s,32-bit 
X20DC2395 X20数字量计数器模块,1 x SSI绝对式编码器,24 V,1 x ABR增量式编码器,24 V, 2 x AB增量式编码器,24 V,4 x 事件计数器或2 x PWM   
X20DC4395 X20数字量计数器模块,2 x SSI绝对式编码器,24 V,2 x ABR增量式编码器,24 V, 4 x AB增量式编码器,24 V,8 x 事件计数器或4 x PWM  
X20DS1119 X20数字量计数个数字量5V（对称）通道可配置成输入或输出，2个数字量24V（非对称）输入通道，2个事件计数器，一对通用计数器可作为A/B计数器或上/下计数器，直线运动发生器（A/B;方向/频率）带一个参考脉冲，SSI绝对式编码器 
X20DS1319 X20数字量计数模块，4个数字量输出，4个数字量可配置成输入或输出，2个事件计数器，一对通用计数器可配成A/B计数器或上/下计数器，直线运动发生器（A/B;方向/频率）带2个参考脉冲，SSI绝对式编码器 

空模块
模块号 简介 
X20ZF0000 X20空模块(没有功能) 

底板模块
模块号 简介 
X20BM01 X20电源底板模块，将内部I/O电源和左侧相隔离 
X20BM11 X20 I/O底板模块,与内部I/O电源连接 
X20BB22 X20紧凑型CPU底座,适用于紧凑型CPU和CPU电源模块,集成RS232接口,X20连接,X20锁定板(左和右),包括X20AC0SL1/X20AC0SR1  
X20BB27 X20紧凑型CPU底座,适用于紧凑型CPU和CPU电源模块,集成RS232和CAN接口, X20连接,X20锁定板(左和右),包括X20AC0SL1/X20AC0SR1 
X20PS9500 为紧凑型CPU和内部I/O,X2X Link供电的电源模块 
X20BB80 X20总线控制器底座,适用于总线控制现场接口模块和电源模块,X20连接 
X20PS9400 X20电源模块为总线控制器,内部I/O,X2X Link供